11月4日，苹果研究团队在arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，公开人形机器人自主控制系统HALO。研究团队将该系统部署在宇树科技的G1人形机器人上进行验证，让机器人将在仿真环境中学到的动作，带到陌生的现实房间中执行。研究团队还公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。
执行任务时，HALO由三个层级协同控制。最上层是基于视觉语言模型（VLM）的任务编排模块，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在机器人搭载的Mac mini上本地运行，与动作生成器共用模型服务引擎，无需联网即可工作。系统也可选择通过API调用云端模型，以获得更强的推理和规划能力。
据论文披露，研究团队在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试，平均成功率为91%。另在一个真实环境中，对3种组合任务分别开展10次测试，平均成功率为70%。其中，“俯身通过障碍—走向目标—推箱子”这一组合的成功率为50%。
据介绍，研究团队使用250张英伟达H100 GPU，耗时约48小时合成主要训练数据。动作生成器通过模仿学习训练，使用64张B200；动作跟踪器经强化学习、策略蒸馏等步骤训练，使用4张H100。